actuator-name でハイフン入りの joint 名を指定すると ROS の controller が落ちる

たとえば [kxrl2l5a3h2.roboasm.l](https://github.com/agent-system/robot_assembler/blob/master/sample/kxr_rcb4robots/kxrl2l5a3h2.roboasm.l) から urdf を生成して，ROS で使おうとすると，joint name にハイフンが入っているために controller が落ちます．
取り急ぎ Issue 立てておきます．

cc. @YoheiKakiuchi 